2007年5月30日 星期三

AMIGO 機體開發心得

以下是本人的「AMIGO 機體開發心得」,是昨晚在網友聚會中發表的:













































2007年5月24日 星期四

Amigo 03 動作測試(五)


本來想替 Amigo 03 編輯一組步行動作,但經過一輪的調整,都無法完成,只能完成了左腳為重心的步行,還欠右腳才算是一組步行動作。這是由於馬達的問題,有些角度做不出來,可能是因為拆散過的原因。最後,我也只好玩一些難度動作算了。圖中的動作數據順編號是:121, 54, 71, 86, 73, 93, 126, 49

2007年5月23日 星期三

NEC V850


收到了 Interface 5 月號已經一段時間,都沒有打開過它,也沒有拆開那顆 V850 出來看。這是由於最近忙於為新居的裝修及傢具而籌備。這幾天多一點時間,便開始閱讀有關 V850 的部份。這顆 MCU 跟上年的 CQ7144A 的大小是一模一樣,而接腳數目也是一模一樣!對於我來說是很方便,可以很容易地將 CQ7144A 改為使用 V850。話雖如此,但兩顆 MCU 同樣地只有 100 次重寫次數,對於機體開發,特別是動作設計是十分不足夠。有見及此,我也開始鑽研利用 MCU 接駁記憶卡的方法,把所有動作資料都放到記憶卡內。

2007年5月18日 星期五

GUNDAM RX-78


日本人真是熱血!連 RX-78 都做了出來,十分十分利害!香港的朋友要加油加油了!

2007年5月11日 星期五

Interface 2007 年 5 月號入手


Interface 五月號終於到手了,由於在旭屋訂購,所以價錢比較貴,需要 HK$176 一本。

2007年5月5日 星期六

Amigo 03 動作測試(四)


今日嘗試編排步行動作時,發現挺困難...。原因是機體本身的重量不平均,以及製作機體時,因為手造而令到部件不對稱,再加上左腳馬達有些角度去不了的關係。現在 Amigo 03 的重心偏重於右腳,所以要做踏出右腳的動作會比較困難。還有一個問題,就是 Amigo 03 的腳部設計只有一節,沒有了膝蓋屈曲的動作,做起走路的動作時,只能以向前滑的方式進行,就像溜冰一樣。

2007年5月4日 星期五

Amigo 03 動作測試(三)

今日替 Amigo 03 編排動作時發現了一個問題,就是電壓下降而導致原先做得到的動作,也變成做不到;而本身做不到的動作,又變成做得到。看來在編排動作的時候,以及他日格鬥對戰時,都需要準備好幾排已充足電量的鋰電,以確保動作沒有因電壓而做成的誤差!不過,未知可否使用兩排鋰電,以並聯的形式供電呢?

2007年5月3日 星期四

Amigo 03 動作測試(二)


在 ATmega-128 加入速度控制之後,做出來的動作效果好了,本來做不到的動作也做到了。現在每 100 個迴圈才做一次角度計算;亦是即比正常速度調慢了一百倍。AmigoCOM 也作出了相應的調整,可隨時修改速度!今次額外加入一個難度動作:單腳企。做出來很有滿足感呢!下個要做的動作就是步行,然後製作有關發射及接收方面的線路!加油!

2007年5月2日 星期三

Robocon 51 入手

最新一期的 Robocon 雜誌剛剛收到!今期有很多篇幅是講解製作機體的步驟,不過就不是二足步行機械人,而是車輪式的機體。總的來說,今期的內容不太吸引,也沒有新的、驚喜的消息。

2007年5月1日 星期二

Amigo 03 動作測試


編了三個簡單動作做測試,發現沒有速度控制。在一字馬那個動作可以看得出,腳掌最先完成動作,其他的部位需要較長的時間才能完成。而從一字馬動作回到立正的動作亦出現問題,盤骨位置不夠力量去完成,需要人手介入才可以,但現在已經是使用鋰電,亦即是馬達最高效能已經用上,沒有改善的空間。可能只有從動作本身的設計入手。

Pulse 分析


今朝如常一早被小海澄吵醒了,借老婆還在熟睡的時候,我便拿出 Amigo 03 出來研究一番。由於昨天發現馬達角度範圍只有九十度左右,所以我便向這個方向埋首。

首先,我把輸出腳接上示波器,檢查方波的情況。原來當輸出腳沒有接上馬達時有 0.06 dA 左右;若接上馬達時則只有 0.03 dA 左右,相差了一半之多;以上情況是在馬達沒有接上電源時發生。但當馬達接上電源時,情況就不同了,兩者都是大約 0.06 dA。接以上實驗數據來看,電壓是沒有問題。

之後,我便量度 PWM 對馬達實際運作上的反映。我使用 AmigoCOM 來把馬達的角度調校,發現數值最少為 22,而最大為 127;以上數值相等於 411us 及 2099us。很奇怪!為何少於 1ms 也能動作呢?