AMIGO 機體開發心得

以下是本人的「AMIGO 機體開發心得」，是昨晚在網友聚會中發表的：

Amigo 03 動作測試（五）

本來想替 Amigo 03 編輯一組步行動作，但經過一輪的調整，都無法完成，只能完成了左腳為重心的步行，還欠右腳才算是一組步行動作。這是由於馬達的問題，有些角度做不出來，可能是因為拆散過的原因。最後，我也只好玩一些難度動作算了。圖中的動作數據順編號是：121, 54, 71, 86, 73, 93, 126, 49

NEC V850

收到了 Interface 5 月號已經一段時間，都沒有打開過它，也沒有拆開那顆 V850 出來看。這是由於最近忙於為新居的裝修及傢具而籌備。這幾天多一點時間，便開始閱讀有關 V850 的部份。這顆 MCU 跟上年的 CQ7144A 的大小是一模一樣，而接腳數目也是一模一樣！對於我來說是很方便，可以很容易地將 CQ7144A 改為使用 V850。話雖如此，但兩顆 MCU 同樣地只有 100 次重寫次數，對於機體開發，特別是動作設計是十分不足夠。有見及此，我也開始鑽研利用 MCU 接駁記憶卡的方法，把所有動作資料都放到記憶卡內。

GUNDAM RX-78

日本人真是熱血！連 RX-78 都做了出來，十分十分利害！香港的朋友要加油加油了！

Interface 2007 年 5 月號入手

Interface 五月號終於到手了，由於在旭屋訂購，所以價錢比較貴，需要 HK$176 一本。

Amigo 03 動作測試（四）

今日嘗試編排步行動作時，發現挺困難．．．。原因是機體本身的重量不平均，以及製作機體時，因為手造而令到部件不對稱，再加上左腳馬達有些角度去不了的關係。現在 Amigo 03 的重心偏重於右腳，所以要做踏出右腳的動作會比較困難。還有一個問題，就是 Amigo 03 的腳部設計只有一節，沒有了膝蓋屈曲的動作，做起走路的動作時，只能以向前滑的方式進行，就像溜冰一樣。

Amigo 03 動作測試（三）

今日替 Amigo 03 編排動作時發現了一個問題，就是電壓下降而導致原先做得到的動作，也變成做不到；而本身做不到的動作，又變成做得到。看來在編排動作的時候，以及他日格鬥對戰時，都需要準備好幾排已充足電量的鋰電，以確保動作沒有因電壓而做成的誤差！不過，未知可否使用兩排鋰電，以並聯的形式供電呢？

Amigo 03 動作測試（二）

在 ATmega-128 加入速度控制之後，做出來的動作效果好了，本來做不到的動作也做到了。現在每 100 個迴圈才做一次角度計算；亦是即比正常速度調慢了一百倍。AmigoCOM 也作出了相應的調整，可隨時修改速度！今次額外加入一個難度動作：單腳企。做出來很有滿足感呢！下個要做的動作就是步行，然後製作有關發射及接收方面的線路！加油！

Robocon 51 入手

最新一期的 Robocon 雜誌剛剛收到！今期有很多篇幅是講解製作機體的步驟，不過就不是二足步行機械人，而是車輪式的機體。總的來說，今期的內容不太吸引，也沒有新的、驚喜的消息。

Amigo 03 動作測試

編了三個簡單動作做測試，發現沒有速度控制。在一字馬那個動作可以看得出，腳掌最先完成動作，其他的部位需要較長的時間才能完成。而從一字馬動作回到立正的動作亦出現問題，盤骨位置不夠力量去完成，需要人手介入才可以，但現在已經是使用鋰電，亦即是馬達最高效能已經用上，沒有改善的空間。可能只有從動作本身的設計入手。

Pulse 分析

今朝如常一早被小海澄吵醒了，借老婆還在熟睡的時候，我便拿出 Amigo 03 出來研究一番。由於昨天發現馬達角度範圍只有九十度左右，所以我便向這個方向埋首。

首先，我把輸出腳接上示波器，檢查方波的情況。原來當輸出腳沒有接上馬達時有 0.06 dA 左右；若接上馬達時則只有 0.03 dA 左右，相差了一半之多；以上情況是在馬達沒有接上電源時發生。但當馬達接上電源時，情況就不同了，兩者都是大約 0.06 dA。接以上實驗數據來看，電壓是沒有問題。

之後，我便量度 PWM 對馬達實際運作上的反映。我使用 AmigoCOM 來把馬達的角度調校，發現數值最少為 22，而最大為 127；以上數值相等於 411us 及 2099us。很奇怪！為何少於 1ms 也能動作呢？