2008年6月29日 星期日

iPhone SDK

今個星期,在 YouTube 看到外國人成功利用 iPhone 控制機體的影片,而我之前亦有相同的想法卻遲遲未去實行,所以今次決定要實行起來,至少也要嘗試 Hello World 程式,以免得個「想」字。其實之前我已經有一些 Mac OS X 的安裝及運行經驗,可惜不是安裝後無法執行,就是運作太慢而無法使用。幸而,上個月更換了新電腦,問題得以解決!雖然我在選擇新電腦的硬件時,已經考慮到要成為 Hackintosh,可是最終卻未能如願以償,所以我只好使用 Virtual Machine 了。不過,問題一浪接一浪,原來 iPhone SDK 需要 Mac OS X 10.5 才能運作,可是我只有 10.4,因此要真真正正跑 Hello World,至少我需要一套 Leopard 了,這個測試亦只好暫時放回架上...。

2008年6月21日 星期六

V850 速度測試


V850 本身已經預載了一個閃燈程序。這個程序使用了 for...loop 的方法來拖延時間,因此,只要量度出閃燈一週需要的時間,便可以計算出 for...loop 一次的時間。這將有助之後拖延指定時間之用。

Servo Shell 再造


在之前的 Servo Shell 實作中,發現鋁片的長度短了一些,所以我把尺寸按照實際情況修改了一下。

2008年6月19日 星期四

Cross Shell 實作

為了嘗試實作不同的部件,我盡可能都每晚抽一點點時間去實踐,就像今次的 Cross Shell,就是前晚裁剪出來,昨晚把它屈曲,今晚作為記錄。現在的手藝又熟練了一點,相信造出來的效果會跟 CNC 刻出來的不會有太大的差別。畢竟利用人手或 CNC,差別都只在於切割,至於鑽孔及屈曲部份,都是用人手去做。遲些會再繼續實作其他部件,但我想開始 V850 及電子方面的製作,以免個個網友快樂地玩他們最新的機體時,我仍然甚麼都沒有~ :P

2008年6月15日 星期日

Servo Shell 實作


今日抽了點時間製作其中一件部件。嘗試以全人手製作的可行性及準確性。用的工具很簡單,只有大界刀、鐵尺、電鑽、虎鉗、坐台虎鉗、手槌、木板、以及兩塊有四個孔的厚身金屬片。利用了 Keith 傳授的方法把鋁片切開,之後,利用兩塊金屬片夾實鋁片,及用兩塊木板夾在外圍。再用坐台虎鉗夾著所有東西,在要折曲的位置後方放一塊木板,然後用手壓向木板,直至符合目標角度為止。當然,在做這個動作之前,需要把所有孔都鑽好,以及在折曲位用界刀畫數下。要留意,畫了界刀的地方將會是向內折曲。

2008年6月13日 星期五

CNC 輸出


今天特地向老闆請了下午休假,為了原本該在上個星期六提取的白金信用卡,因為黑雨的關係而延期至今天。有了半天假期,當然不可以浪費,於是事前已經向 Arnold 預約他的工場,打算第一次使用他那台 CNC。我們在鴨寮街買了電子零件及鑼咀之後,便到工場去了。為了方便起見,我特別買了兩支不同大小的鑼咀,假如有需要的話,我便可以拿出來使用。那台 CNC 的操作比我想像中複雜,要不是 Arnold 及 Keith 的指導及幫忙,相信兩個小時後,我的鋁片仍然原封不動!希望他們能把使用 CNC 的心得及技巧寫成文件,然後貼在 CNC 後方的牆壁,方便其他機體愛好者了解其運作。

在利用 CNC 之前,必須要準備好 Inventor 或 AutoCAD 模型,而且模型需要是已經壓平了,以及要把所有鑽孔都移除。之後需要利用一個軟件去尋找模型的落刀路徑。有了路徑之後,便需要另一個叫 KCam 軟件按照路徑把部件切割出來。由於我買的是下等鑼咀,所以使用起來的效果不太好,而且更要人手地把落刀路徑修改;最主要是把落刀的數據改為由淺入深及分十次去做。我為了趕回家,所以還沒有完全把部入界出便要離開了。

我在之前的時間,嘗試過用大界刀把部件的範圍界出來,待之後有點時間,會再用界刀把部件人手界出來試試。另外,多謝 Keith 給我的 Robo-one 12th DVD 以及 Arnold 給我的 V850 基板!現在我共有四塊 V850 了!正!

2008年6月12日 星期四

感謝 Ohm 社...


今天有點受寵若驚的感覺。剛剛在公司工作的時候,得到行政部的通知,我收到一份郵件,於是乎我到行政部收件。到達行政部時,一看便看出是空運過來的 Robocon 雜誌;這時我也不以為然,因為每隔一段時間都會收到 Robocon 雜誌,不是平郵就是空郵,沒啥特別;而且我也不記得上次收件的日期了,以為是時候收到吧。誰知我打開之後,發現的竟然是明天才發行的新 Robocon 雜誌!這種情況是未曾發生過,一直以來,就算是空郵都要發行後一個星期才收到,今次居然連官網都還沒更新的時候,我已經收到最新一期,而且還要是空郵過來,實在很高興!我一直都很感激 Ohm 社,她們竟然為我付的(跟日本本地一樣的)一年期費用(一本 $880yen,相等於 HK$66,正價是 $980yen),付出比這個更高的運費(EMS 空運是 $1240yen,折合約 HK$93)來送上 Robocon 雜誌,對我來說已經是一個很實在的支持!我一定會努力加油來報答 Ohm 社及大家的支持!

說起來,我的 Robocon 訂購年期快將屆滿,是時候約期了~

2008年6月11日 星期三

PS2 Controller


在家中找到了四款 PS 手掣,而這四款是各有不同,有普通的手掣、有 DualShock 手掣、有 DualShock2 手掣、PS3 手掣。基本上除了 PS3 手掣外,其他的都能作為 PS2_Read 程序中測試之用。上一次製作時,沒有收到訊號,自然甚麼也讀不了。問題相信是時間控制得不好,以及在 3.3v 那個部份兜了很久圈...v_v。沒有辦法,自己不懂電子知識,希望今次能快一點完成。

2008年6月10日 星期二

Amigo Prototype Dash 母板(二)


Amigo 機體足部需要 CNC 加工才能繼續,現在是時候回歸放下已久的電子部份。在之前的時間,我已經購買了 V850 所需要的零件,包括:32.768KHz 的晶振、USB 接口、排腳、Jumper。我只需要把它們合體便是了。一會兒,我便把它們都焊好了。接上 USB 後,V850 內建的示範程序立即執行(只是 LED 每秒閃兩次而已),證明了 V850 沒有被我這個生手燒壞了。之後,便是主程式的設計以及一年多前已經想把它做好的 PS2 手掣讀取。

2008年6月9日 星期一

紙樣測試


我把鋁片切圖打印了出來,原先是想把它貼到鋁片上,看看鋁片是否足夠;但突然靈機一觸,我把當中最關鍵的「交錯軸」部件剪下來,並放入實體伺服馬達,來確定部件有沒有需要修改的地方。這樣,我就不會在出錯時浪費時間及鋁片,才找出問題。測試後沒有發現問題,電線也有空間走出來,希望在真正施工時也沒有問題吧!今次這個測試只用上薄薄的 A4 紙,如果用硬身一點的卡紙可能效果會更好。畢竟厚度不同了,效果也會不同。

鋁片切割圖


雖然不知道可時才排隊排到我使用 CNC,但也嘗試把鋁片圖從 Inventor 中輸出。其實在設計機體的同時,我也考慮了在沒有 CNC 的情況下亦能人手製作,所以出來的部份的輪廓都很簡單。另外,今次的設計畫了兩次,原因是參考過日本方面的機體後而得出一個要點,而這個要點是我之前沒有留意到。所以必須重畫。我也發現到網友 Keith 及 Arnold 的機體設計也欠了這個要點,在這先賣個關子,但答案其實已在上圖中。欠缺了這個要點不會是問題,只是有了會好一點罷 :P

2008年6月8日 星期日

直線近似補間


經過上一次 Amigo Striker 的經驗,以及參考過日本方面的技術,單憑控制伺服馬達的速度及角度已經落伍了。這個只是入門級的做法。要把動作做得好,是需要加入其他的數學運算及處理,如:「直線近似補間」。我還有很多技術需要學習...。

2008年6月7日 星期六

Amigo Prototype Dash 母板


由於機體只欠足部的製作,而這個工作需要到 CNC 的協助,在家暫時處理不到。所以在這個星期,我把時間花在選擇 Amigo Prototype Dash 的母板。在我的手上,有 ATmega-128, SH7144F, V850。當中最新的是 V850,於是我拿出上年五月號的 Interface 雜誌出來研究,發現 V850 真的不錯,我也最終選擇了 V850 作為新機體的母板。現在,我在手提電腦上安裝日文版 WinXP,以及 V850 的開發軟體;之後便開始製作主程式。

另外,原來今年的三月號、四月號、五月號的 Interface 都有連載關於使用 V850 來製作二足步行機械人的文章,所以今天也會到智源訂書。雖然貴了一點,但也沒有辦法,CQ 出版社沒有提供海外郵購服務...。

有網友問我,為何不向其他網友購買他們的產品來得簡單快捷,而且又有專人支援;對我來說,我比較犯賤,不喜歡容易達成的東西;或者說那些東西滿足不到我。加上我對機體的功能有要求,希望在一塊母板上處理所有功能,例如:動作補間、視覺處理、空間判斷、LCD 顯示、MP3 播放、記憶卡支援...等。雖然這樣可能要一塊強勁的母板,但我認為總比各個部份來一塊電子板來得好,不知道幾多個 UART 接口才夠用;而且當有新技術出現時,我可以立即設計軟體來作出升級,而不用購買其他部件。最重要的是,機體的空間有限,重量也有限制。

2008年6月3日 星期二

2008年6月2日 星期一

2008年6月1日 星期日

Amigo Prototype 改(五)


今日花了點時間去製作比較煩複的肩膀。我同樣地在 Inventor 打印奶粉罐的左右兩旁,然後裁剪出來後作為對位之用;可是,打印出來的圖案並不是像金屬片的壓平版本,所以大小不同了。對好位置後,我按照昨天的做法,先釘上小孔作為記號,再用筆畫出長方形。有了昨天的經驗,今次鑽長方形時鑽長一點,這樣才能讓伺服馬達較易穿入。