2008年7月24日 星期四

伺服馬達的控制的方法

以往我對伺服馬達的控制的方法,是將 ((End degree-Start degree)*Current step)/Total step,亦即是馬達A及B同時開始及結束,但它們能有各自的旋轉角度,如A轉 90 度,B轉 45 度。

不過,這個方法有點不足。就例如:馬達A要轉 180 度,馬達B要轉 170 度,而我要求馬達A及馬達B的轉速都要一致!既然轉速是一樣,但轉幅不同,意味著要有各自的開始時間或完結時間。以我現時的控制方法,由於 Step 是整體的,所以是應付不來。雖然勉強要做的話,也有可能,但可能會在轉折位出現速度的改變。如果再加上馬達C要轉 160 度時,數據設定會變得更加複雜...。

2008年7月20日 星期日

Wall-E Ultimate 版


本來打算明天到旺角買 HK$489 的遙控 Wall-E,但在網上瀏覽過之後,發現原來遲些會有一個售價為 US$189.99 的 Ultimate 版本!沒錯,是 US$189.99,接近 HK$1600!這個版本很像真,而且有 10 個 degree of freedom,還可以編程!真是愛死了!一定要買一台!

參考網址:
https://licensing.disney.com/Home/display.jsp?contentId=dcp_home_pressroom_pressreleases_dcp_home_pr_us_walle_event_062008&forPrint=false&language=en&preview=false&imageShow=0&pressRoom=US&translationOf=null&region=0&ccPK=dcp_home_pressroom_press_room_all_US
http://pixarblog.blogspot.com/2008/04/new-details-on-ultimate-wall-e.html
http://disneyandmore.blogspot.com/2008/05/new-hd-wall-e-pictures-and-video-of_04.html
http://www.robots-dreams.com/2008/05/disney-trots-wa.html

2008年7月19日 星期六

Wall-E 好正呀!


一年前見到 Pixar 正在畫一齣以機械人為題才的動畫時,真的很興奮!今天我到了旺角 UML 及尖沙咀 Toysrus 尋找 Wall-E,原本很想買將兩隻都是 HK$299 的機械人買回來,後來因發現 Wall-E 沒有行走功能時,決定不買,只買了一隻 HK$89.9 的 Figure。不過,在 UML 見到一隻 HK$489 的遙控版本,真的很吸引。在網上見到真實版,真的很爽,如果自己有一台就好了~

2008年7月17日 星期四

連鋸也弄斷了


踏入七月份,我的運程急轉直下,先先是家庭的財政壓力增加,太太的身體也出現隱憂,十分擔心。之後就是小女及我自己都患上感冒,整整花了一個多星期才能痊癒!在家休養的時候,我曾嘗試繼續機體的硬件製作;可是我的運程實在太差了,連鋸也弄斷了,電腦也變得不穩定,結果也只好甚麼都不做,休息一下,順便構思一下伺服馬達的控制方法。

原先一直覺得,伺服馬達的控制程式只需要加入獨立轉速就可以,例如:馬達A轉了兩圈,馬達B才轉了一圈;但想了一會,似乎加入獨立時間軸會比較好,就像動畫製作或剪接時常用的時間軸。這樣,就可以做到馬達B轉了半圈後,馬達A才啟動,然後一同停止。但要做到這樣,程式方面會變得複雜起來。

直到現在,運程開始好轉,也希望個多月前所訂的雜誌能在短期內收到,到時能加快 Amigo Prototype Dash 的軟體開發。