2018年5月20日 星期日

安裝 Donkeycar 到 Raspberry Pi 2 Model B+


忙完「機器學習基礎課程」的工作,終於有時間研究 Donkeycar。看了官網幾次,都覺得指引不夠詳細,內容不夠清𥇦;例如:怎樣手動安裝 Donkey car?訓練數據的格式是怎樣?Raspberry Pi 2 是否能夠跑得到?用別的車架要如何調校馬達?是否每個場地都需要訓練後才能跑?...等。既然有這麼多疑問,那最好是動手做,Make the hand dirty!


首先到官網下載 Donkeycar 的 Raspberry Pi 影像檔。再利用 Mac Ether 把 .img 檔寫入到 SD 卡。然後用它來開機。過程十分順暢。我拿了一支 TP-Link TL-WN725N USB 來連接 WiFi。不用安裝驅動程式也能使用。以「sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf」指令加入 WiFi 連接點及密碼。同時也用「sudo raspi-config」來修改密碼、更改時區、更改成美式鍵盤、打開鏡頭支援。接著是更新 Donkeycar 程式建立新車項目。更新指令為:
cd ~/donkeycar
git pull
pip install -e .

建立新車項目指令為:
donkey createcar --template donkey2 --path ~/mycar

有了新車項目後,就是啟動新車:
cd ~/mycar
python manage.py drive

到目前為止都很順利,但當要啟動新車項目時卻出現錯誤。這是由為我沒有 I2C 的接板。我打算用積木砌成的車架及馬達,還未清楚是否同樣接 PCA9685 伺服馬達控制板;還是需要自行用 Raspberry Pi 或 Arduino 去特別處理...。


根據文件所指,所有部件都是以「Add」的形式加入到車物件內,我把出錯的地方修改一下,當無法載入時便不把它加入車子,這樣問題得以避過:


這樣,車子項目能成功載入。在瀏覽器地址輸入「http://dk.local:8887」便會見到控制畫面:

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