2018年5月26日 星期六

改裝樂拼伺服馬達


要利用樂拼作為 Donkey car 的車架,需要把樂拼的馬達及伺服馬達連接到 Raspberry Pi。這樣得先了解馬達的接線及訊號規則。我把伺服馬達的接線剪斷,兩頭都分別接上母頭的彩虹線。把它們焊接,並用熱縮通包裹著,以免金屬外露而發生問題。


另一端的伺服馬達作相同的焊接。我特意選擇顏色鮮艷的排線,還把紅色線接上 +9V 端以作識別。+9V 端接正電流,GND 端是接地的,相信很容易理解。而 C1 及 C2 是用來控制馬達的方向


焊接完成後,把接線安裝到接收器,並把 C1 及 C2 母頭連到儀錶看看是如何控制角度。是用電壓?還是 PWM?


發現其中一個方向是正電壓,而另一個是負電壓。原來是靠正值、零及負值去決定伺服馬達的角度。似乎它不像遙控車般用 PWM 來決定,也不能調校任意角度。

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