伺服馬達的控制的方法

以往我對伺服馬達的控制的方法，是將 ((End degree-Start degree)*Current step)/Total step，亦即是馬達Ａ及Ｂ同時開始及結束，但它們能有各自的旋轉角度，如Ａ轉 90 度，Ｂ轉 45 度。

不過，這個方法有點不足。就例如：馬達Ａ要轉 180 度，馬達Ｂ要轉 170 度，而我要求馬達Ａ及馬達Ｂ的轉速都要一致！既然轉速是一樣，但轉幅不同，意味著要有各自的開始時間或完結時間。以我現時的控制方法，由於 Step 是整體的，所以是應付不來。雖然勉強要做的話，也有可能，但可能會在轉折位出現速度的改變。如果再加上馬達Ｃ要轉 160 度時，數據設定會變得更加複雜．．．。

Wall-E Ultimate 版

本來打算明天到旺角買 HK$489 的遙控 Wall-E，但在網上瀏覽過之後，發現原來遲些會有一個售價為 US$189.99 的 Ultimate 版本！沒錯，是 US$189.99，接近 HK$1600！這個版本很像真，而且有 10 個 degree of freedom，還可以編程！真是愛死了！一定要買一台！

參考網址：
https://licensing.disney.com/Home/display.jsp?contentId=dcp_home_pressroom_pressreleases_dcp_home_pr_us_walle_event_062008&forPrint=false&language=en&preview=false&imageShow=0&pressRoom=US&translationOf=null&region=0&ccPK=dcp_home_pressroom_press_room_all_US
http://pixarblog.blogspot.com/2008/04/new-details-on-ultimate-wall-e.html
http://disneyandmore.blogspot.com/2008/05/new-hd-wall-e-pictures-and-video-of_04.html
http://www.robots-dreams.com/2008/05/disney-trots-wa.html

Wall-E 好正呀！

一年前見到 Pixar 正在畫一齣以機械人為題才的動畫時，真的很興奮！今天我到了旺角 UML 及尖沙咀 Toysrus 尋找 Wall-E，原本很想買將兩隻都是 HK$299 的機械人買回來，後來因發現 Wall-E 沒有行走功能時，決定不買，只買了一隻 HK$89.9 的 Figure。不過，在 UML 見到一隻 HK$489 的遙控版本，真的很吸引。在網上見到真實版，真的很爽，如果自己有一台就好了～

連鋸也弄斷了

踏入七月份，我的運程急轉直下，先先是家庭的財政壓力增加，太太的身體也出現隱憂，十分擔心。之後就是小女及我自己都患上感冒，整整花了一個多星期才能痊癒！在家休養的時候，我曾嘗試繼續機體的硬件製作；可是我的運程實在太差了，連鋸也弄斷了，電腦也變得不穩定，結果也只好甚麼都不做，休息一下，順便構思一下伺服馬達的控制方法。

原先一直覺得，伺服馬達的控制程式只需要加入獨立轉速就可以，例如：馬達Ａ轉了兩圈，馬達Ｂ才轉了一圈；但想了一會，似乎加入獨立時間軸會比較好，就像動畫製作或剪接時常用的時間軸。這樣，就可以做到馬達Ｂ轉了半圈後，馬達Ａ才啟動，然後一同停止。但要做到這樣，程式方面會變得複雜起來。

直到現在，運程開始好轉，也希望個多月前所訂的雜誌能在短期內收到，到時能加快 Amigo Prototype Dash 的軟體開發。